ImSimViewer

Windows용 Unreal 프로젝트에서 rclcpp 연동 시 빌드/링크 호환 문제가 발생해 rcl C API를 대신 사용하여 rclUE 플러그인을 Windows용으로 호환 작업. C API 기반 함수 호출과 사용법이 복잡해 반복되는 코드 블록을 매크로로 묶어 사용

기존 컴포넌트 단위 ROS2 통신(Node)과 별도로, 맵·환경 등 월드 전역 제어를 처리하기 위해 게임 인스턴스 단위 글로벌 ROS Node 기능을 추가

표준 ROS2 메시지와 커스텀 메시지 패키지(simul_msgs)를 사용할 수 있도록 구성하고, 메시지 정의와 노드 사용 절차를 매뉴얼로 정리

월드/시뮬레이션 제어, Entity 제어, 날씨/환경 컨트롤 서비스를 구성하고 각 메시지를 매니저 클래스에서 처리

ig config.xml, entity registry.xml로 맵, View, Entity, glTF 정보와 기타 옵션을 정의해 패키지 이후에도 시각화 구성을 교체할 수 있도록 구성

glTFRuntime 기반으로 Entity 모델을 로드하고, Entity/ViewActor 클래스를 통해 월드에 배치. glTF 모델 제작 가이드 문서 제공

차량 텔레메트리 포맷을 기준으로 차량 이동 기록 데이터를 파일 재생 방식으로 재현하고, 차량 이동 처리 경로를 검증

주행, 슬립, 드리프트 활성 여부와 강도/방향을 판단해 Tire Trail, 지형/눈/비 조건별 차량 효과를 적용

로컬 UI로 시간, 기상, 풍속, 안개, 재질 젖음/적설/먼지 상태를 조정하고 월드 환경에 반영

Lumen, Nanite, VSM과 PostProcessVolume 설정을 기준으로 간접광, 리플렉션, 그림자, AO, 안티앨리어싱 품질과 최적화를 고려해 렌더링 옵션을 조절

수치지형도로 DEM을 생성해 Landscape를 만들고, 항공사진 텍스처를 매핑해 도심 지형 표현 구성

건물 SHP 데이터를 기반으로 건물 메시를 생성하고, 랜덤 텍스처를 적용해 도심 건물군 구성

임상도 데이터를 이용해 산림 영역을 구분하고, PCG로 산지와 녹지 영역에 나무 배치

항공사진 UDIM을 활용해 건물 옥상 영역에 텍스처를 투영